Die drei Makrelen im Stadtwappen von Aabenraa erzählen von einem Fischerdorf, das sich im 17. - 18. Jahrhundert zu einer Schiff- und Seefahrtsstadt entwickelt hat. Die Schiffe aus Aabenraa segelten über alle Weltmeere und brachten Bräuche und Reichtum aus dem Osten ins Land. Dies kann man u.a. an den schönen Häusern aus der Zeit von 1730 - 1800 sehen, am Kapitänshof auf der Halbinsel Løjt Land sowie dem Schifffahrtsmuseum. Nach dem Krieg von 1864 wurde Aabenraa als auch das restliche Südjütland von Österreich und Preussen übernommen und nach 1866 wurde es preussische Provinz.

Aabenraa stellte sich nicht wie Flensburg rechtzeitig auf die Dampfschifffahrt einund so stagnierte die Entwicklung erst einmal.

Die Stadt bekam eine Navigationsschule und 1901 eine schmalspurige Eisenbahnverbindung nach Rødekro. Während dieser Periode war Aabenraa Zentrum für die nationalen Spannungen zwischen Dänen und Deutschen. Im Jahr 1900 kaufte die Sprachvereinigung im Haderslevvej ein Haus und machte es zu einem dänischen Versammlungshaus mit dem Namen "Folkehjem" (Volkshaus).

Bei der Volksabstimmung 1920 stimmten 55% für die Zugehörigkeit Deutschlands, da aber es das Endergebnis für die gesamte Zone war, welches ausschlaggebend war, ging Aabenraa sowie das übrige Südjütland zurück an Dänemark. Zwischen den Kriegsjahren war Aabenraa Zentrum für die deutsche Minderheit in Nordschleswig.

Eine neue deutsche Zeitung - Der Nordschleswiger 1946 -, eine deutsche Privatschule und eine Bibliothek wurden 1947 eröffnet und 1956 ein deutscher Kindergarten 1956. 1925 wurde der Hafen um einen 450 m langen Kai und ein Kraftwerk, dem südjütischen Hochspannungswerk, erweitert und das bedeutete in den 1930igern viel Verkehr und viel Arbeit für viele Menschen.

Heute hat Aabenraa eine vielseitige Industrie von Marcussens Orgelbau bis Callesens Maschinenfabrik.